Музей находится недалеко от нашего дома, поэтому я [...] пешком. По дороге я решил [...] к своему другу и пригласить его с собой.

шёл, зайти

Hint: Sätt in verbet идти med eller utan prefix.

Info: шёл (bestämt, var på väg), зайти (ett kort besök).